車輛自定位是自動駕駛及高級輔助駕駛的關(guān)鍵技術(shù)辶一，快速準(zhǔn)確的車輛自定位可及時為導(dǎo)航或智能駕駛系統(tǒng)提供自車位置信息。針對自動駕駛和高級輔助駕駛領(lǐng)域中復(fù)雜環(huán)境下的車輛定位問題，提岀了一種基于標(biāo)準(zhǔn)路牌的車輛自定位方法。設(shè)計了一個包含標(biāo)準(zhǔn)路牌的簡易數(shù)據(jù)庫，垃圾分類亭，宣傳欄廠家，該數(shù)據(jù)庫中預(yù)存標(biāo)準(zhǔn)路牌的字符、尺寸和控制點坐標(biāo)等信息。通過車載單目相機采集包含標(biāo)準(zhǔn)路牌的視頻流圖像，提取標(biāo)識區(qū)堿質(zhì)心坐標(biāo)為控制點，計算毎一幀視頻流圖像與數(shù)據(jù)庫基準(zhǔn)圖像之間的平面投影變換矩陣，采用運動約束和矩陣分解求取車載相杌的穩(wěn)定位置。在真實道路環(huán)境中對該方法進行實驗測試，結(jié)果表明，指路牌燈箱，所提方法在30m以內(nèi)定位精度可以達到0.lm，在20m以內(nèi)時定位精度可以達到0.05m。該方法成本低、簡單可靠，可利用車載單目相機與標(biāo)準(zhǔn)路牌實現(xiàn)車輛在復(fù)雜交通路段的精準(zhǔn)自定位。
，垃圾箱，候車亭
