技術(shù)特征：
1.一種高精地圖路牌的生成方法，其特征在于，包括：獲取兩張包含路牌的圖像；獲取分別拍攝兩張圖像時(shí)相機(jī)的地理坐標(biāo)信息；對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別，按照預(yù)置的規(guī)則獲取路牌中同一元素分別在兩張圖像中的圖像像素坐標(biāo)；并將所述圖像像素坐標(biāo)分別換算為該元素相對(duì)于相機(jī)的兩個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)集合；根據(jù)所述兩個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)集合及兩張圖像拍攝時(shí)的地理坐標(biāo)信息計(jì)算得到所述路牌中該元素的地理坐標(biāo)信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，路牌，其特征在于，還包括：根據(jù)所述兩個(gè)世界坐標(biāo)系坐標(biāo)以及所述地理坐標(biāo)信息計(jì)算得到所述路牌中該元素相對(duì)于相機(jī)的高度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，路燈燈箱，其特征在于：所述元素為路牌的頂點(diǎn)；以及，計(jì)算得到路牌至少三個(gè)頂點(diǎn)的地理坐標(biāo)信息及相對(duì)于相機(jī)高度。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取兩張包含路牌的圖像具體為：選取圖像中路牌尺寸大于預(yù)設(shè)門(mén)限值的圖像；或者，路牌尺寸與圖像尺寸相比大于預(yù)設(shè)門(mén)限值的圖像。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲取的兩張包含路牌的圖像的拍攝時(shí)刻大于預(yù)置的時(shí)長(zhǎng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述兩個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)及兩張圖像拍攝時(shí)的地理坐標(biāo)信息計(jì)算得到所述路牌中該元素的地理坐標(biāo)信息包括：由相機(jī)光心到圖像中該元素確定兩條射線，計(jì)算兩條射線交點(diǎn)的地理坐標(biāo)信息。7.一種生成高精地圖路牌的裝置，其特征在于，包括：圖像獲取模塊，用于獲取兩張包含路牌的圖像；像素坐標(biāo)獲取模塊，用于按照預(yù)置的規(guī)則分別獲取所述兩張圖像中路牌同一元素的圖像像素坐標(biāo)；地理坐標(biāo)信息獲取模塊，獲取所述圖像拍攝時(shí)刻相機(jī)的地理坐標(biāo)信息；空間坐標(biāo)獲取模塊，根據(jù)所述兩張圖片中特定元素的圖像像素坐標(biāo)以及所述圖像拍攝時(shí)的地理坐標(biāo)信息計(jì)算路牌的地理坐標(biāo)信息。8.一種生成高精地圖路牌的裝置，其特征在于，包括：圖像獲取模塊，用于獲取兩張包含路牌的圖像；像素坐標(biāo)獲取模塊，用于按照預(yù)置的規(guī)則分別獲取所述兩張圖像中路牌同一元素的圖像像素坐標(biāo)；地理坐標(biāo)信息獲取模塊，獲取所述圖像拍攝時(shí)刻相機(jī)的地理坐標(biāo)信息；發(fā)送模塊，將所述兩張圖像中的特定元素的像素坐標(biāo)信息，以及相機(jī)的地理坐標(biāo)信息發(fā)送到云端服務(wù)器。9.一種服務(wù)器，其特征在于，垃圾收集亭，包括：接收模塊，獲得車(chē)機(jī)發(fā)送的按照預(yù)置規(guī)則獲取的兩張包含路牌的圖像，以及拍攝該兩張圖像時(shí)的地理坐標(biāo)信息；處理器模塊，對(duì)所述兩張圖片進(jìn)行識(shí)別，按照預(yù)置的規(guī)則獲取該些圖片中路牌中同一
元素的像素坐標(biāo)；根據(jù)所獲得的兩個(gè)像素坐標(biāo)，并所述兩張圖片拍攝時(shí)相機(jī)的地理坐標(biāo)信息，計(jì)算得到路牌該元素的地理坐標(biāo)信息。10.一種服務(wù)器，其特征在于，包括：接收模塊，獲得車(chē)機(jī)發(fā)送的按照預(yù)置規(guī)則獲取的兩個(gè)像素坐標(biāo)，以及分別與所述兩個(gè)像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)信息；處理器模塊，路燈燈箱，根據(jù)所獲得的兩個(gè)像素坐標(biāo)，并所對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)信息，計(jì)算得到一地理坐標(biāo)信息。
技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)是關(guān)于一種高精地圖路牌的生成方法、裝置及服務(wù)器。該方法包括：獲取兩張包含路牌的圖像；獲取分別拍攝兩張圖像時(shí)相機(jī)的地理坐標(biāo)信息；對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別，按照預(yù)置的規(guī)則獲取路牌中同一元素分別在兩張圖像中的圖像像素坐標(biāo)；并將所述圖像像素坐標(biāo)分別換算為該元素相對(duì)于相機(jī)的兩個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)集合；根據(jù)所述兩個(gè)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)集合及兩張圖像拍攝時(shí)的地理坐標(biāo)信息計(jì)算得到所述路牌中該元素的地理坐標(biāo)信息。本公開(kāi)提供的方案可以生成高精地圖的路牌。成高精地圖的路牌。成高精地圖的路牌。
技術(shù)研發(fā)人員：賈雙成 李成軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘑菇車(chē)聯(lián)信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2020.04.20
技術(shù)公布日：2021/10/22
